Gazebo筆記(一)
2019年7月8日(一)
目錄：
一、網站
二、XML介紹(就是上面網站)
三、Using a URDF in Gazebo
四、(承三) 理解 rrbot.xacro 裡面在寫些什麼
一、網站
(1) gazebo 教學
(2) 可以參考的網站
(3) XML 格式
二、XML介紹(就是上面網站)
(1) 介紹
<entry>
<name>Peter Ju </name>
<tel>04-23456789</tel>
<email href="mailto:peter@hotmail.com" />
<comments> graduate student</comments>
</entry>(我的註解：這是我更改後的。原本網頁中，</entry>似乎有寫錯？......)
標籤(tag)：<tel>、</tel>都是標籤。<tel>是開始標籤(start tag)，</tel>是結束標籤(end tag)。只有開始標籤內可以有屬性(attribute)。
標籤中被<>括起來的文字，稱作元素(element)。如 tel 就是元素。
成對標籤中的文字，稱為內容(content)。 如 04–23456789 就是內容。
(2) 結構
- 元素(Element)、屬性(Atrribute)
<person id="A123456789"> 和 </person>元素指的是 person
屬性(Atrribute)指的是， id="A123456789"
- 註解(Comment)：
<!-- ..................... -->- 若要將XML中的一段資料，包括文字與標籤都當作純文字，而不需經過剖析器來解釋其中標籤，可利用
<![CDATA[.............]]> (我的註解：上面這條是我另外找的，原本網站貌似打錯......)
(3) 範例
三、Using a URDF in Gazebo
(1) 拿到 RRBot 程式
RRBot是一個 3-linkage 2-joint arm (我目前的解讀是：3條線、2個關節)
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git
cd ..
catkin_make(2) 檢查一下RRBot(用 Rviz)
roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch---------------------------------------------------------
突然發現一件事：
roslaunch ，目的是一次性啟動多個節點，
如果執行 roslaunch 時沒有roscore，它會自己roscore ！！
如果執行 roslaunch 時有roscore，它會使用現有的roscore 。
以上說明，在下列的網站中。
注意，這裡可能會有bug(因為沒有一些程式)，要自己加上去：
ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher/joint_state_publisher]: joint_state_publisher
--------------------------------------------------------------
遇到這種 error 時，執行：
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher
--------------------------------------------------------------
遇到其他兩個類似問題時，將 joint-state-publisher替換成對應的項目
sudo apt-get install ros-kinetic-xxxx成功之後的圖：
(3) 檢查 RRBot URDF
The rest of this tutorial will refer to various aspects of the RRBot URDF. Go ahead and view the rrbot.xacro file now: (這句是抄教學的)
rosed rrbot_description rrbot.xacro// 這個指令會到 rrbot_description包下，找到rrbot.xacro，並且vim它
---------------------------------------------------------
註解：如果打不開的話，在 catkin_ws source一下環境
source devel/setup.bash
(4) 在 Gazebo內看
launch RRBot into Gazebo：
roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch成功的樣子，它會一直晃動，直到平衡：
四、(承三) 理解 rrbot.xacro 裡面在寫些什麼
(1) 重要：把 rrbot.xacro 對照著看
rosed rrbot_description rrbot.xacro(2) Header of a URDF File
All you need in your root element tag is the name of the robot and optionally the xml namespace for xacro if you are using that. (抄的)
大略翻譯：在你的 root element tag 中，需要的只有 the name of the robot 和 the xml namespace for xacro (不一定要)。
註：xmlns應該就是 xml namespace。
下方是例子：
<robot name="rrbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> (3) Rigidly Fixing A Model to the World (想要固定機器人在一個定點)
If you would like your URDF model to be permanently attached to the world frame (the ground plane), you must create a “world” link and a joint that fixes it to the base of your model.
大略翻譯： 如果想要把 URDF model 永久固定在一個位子，則要創立一個 “world” link 和 一個 joint 。 範例如下：
<!-- Used for fixing robot to Gazebo 'base_link' -->
<link name="world"/>
<joint name="fixed" type="fixed">
<parent link="world"/>
<child link="link1"/>
</joint>---------------------------------------------------------------
目前的解讀：
先創立一個link，我覺得link應該就是一條東西，或一個物體，
再仔細創立一個joint(關節)，這個joint中要填入parent link、child link (可以當作前一個物體、下一個物體)。
下面是註解：
<link name="world"/><link name="world"></link>
兩者理論上是一樣，但之後要試試看是否能用，打個問號？
(7月14日測試) 都可以用！！
(4) Links
the following is an example link from RRBot：
下面是從 RRBot 貼過來的 link example：
<!-- Base Link -->
<link name="link1">
<collision>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
</geometry>
</collision>
<visual>
<origin xyz="0 0 ${height1/2}" rpy="0 0 0"/>
<geometry>
<box size="${width} ${width} ${height1}"/>
</geometry>
<material name="orange"/>
</visual>
<inertial>
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
<mass value="1"/>
<inertia
ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="1.0" iyz="0.0"
izz="1.0"/>
</inertial>
</link>注意一下：gazebo使用的單位為 公斤與公尺。
(5) 承(4) 繼續介紹<collision> and <visual> elements
These tags work essentially the same in Gazebo as in Rviz. It is important that you specify both though, because unlike some ROS applications, Gazebo will not use your <visual> elements as <collision> elements if you do not explicitly specify a <collision> element. Instead, Gazebo will treat your link as "invisible" to laser scanners and collision checking. (抄網站的)
英文要看，另外有個大概意思是：<visual>和<collision>都要寫
- Simplify collision model：
這段我暫時跳過 - Materials: Using proper colors and textures
A standard URDF can specify colors using a tag such as in the RRBot：
<material name="orange"/>剩下跳過。
- STL and Collada files：
我跳過。
(6) 承(4)<inertial> Element
先關掉，記得重新啟動 roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
