Gazebo筆記(四)

2019年7月22日(一)

目錄：

一、參考網站

二、一些小發現、心得

三、建立一個node，其中有發布器與接收器

一、參考網站

(1) gazebo 的 youtube 教學 (可以連過去那邊，一直看下去)

https://www.youtube.com/watch?v=qi2A32WgRqI&list=PLK0b4e05LnzbHiGDGTgE_FIWpOCvndtYx&index=1

(2)

二、一些小發現、心得

(1) 在 ubuntu 寫c 語言

vim try.c
gcc try.c
./a.out

(2) 全域變數測試 (c 語言)

gcc global_variable_test.c
./a.out
------------------------------------
yee
10
5
in call
5
1
in main
1

(3) 全域變數 (python)

python __ 注意事情

Python初學重點 (05) - global變數

三、建立一個node，其中有發布器與接收器

(1) 建立 rrbot_pubsub.py (放在 /catkin_ws/src/my_rrbot/src)

程式功能： 這個程式的節點，
可以發布消息到 /rrbot/joint1_position_controller/command 話題，來控制rrbot joint1的轉動。
也可以訂閱兩個話題，/rrbot/joint1_position_controller/command 和 /rrbot/joint1_position_controller/state 話題，來接收 命令目標位置 和 joint1現在實際位置。

註：之前發布器、訂閱器分開寫，現在把它合在一起寫。

程式：

註：
可以把rospy.loginfo那行改成： (可同時對照 angle和command_data是不是一樣)

rospy.loginfo("angle = %f ,command_data = %f , process_value_data = %f", angle, command_data,  process_value_data)

分析：

(a) 主要的和以前一樣，那些略過

(b) 有一種感覺：訂閱器一直在背景不斷的跑

rospy.Subscriber
rospy.Subscriber
......
rospy.spin()
------------------------------------------------------------
上面這幾行，訂閱各自話題後，靠著 rosoy.spin()，不斷的在背景執行 callback函式。
藉由callback函式，不斷更新 command_data 和 process_value_data ，使我們執行rospy.loginfo 時可以印出最新的command_data和process_value_data。

(c) python的全域變數 (詳細請看上面網站，那裡很詳細)

command_data = 0
process_value_data = 0
def callback(subdata):
    
    global command_data
    command_data = subdata.data

(2) 執行 rrbot_pubsub.py

chmod +x rrbot_pubsub.py 

執行所有程式：

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch
roslaunch rrbot_control rrbot_control.launch
rosrun my_rrbot rrbot_pubsub.py

結果圖：

註解：
(a) 可以藉由 rqt_gui 的 pid 調整，來降低 command_data 和 process_value_data 的差異。如果是差6.28左右的，請看上一篇的筆記。
(b) angle 和 command_data 之間，可能會有延遲。

看一下 rqt_graph 圖：

注意左上角。

注意左上角。 (這張圖似乎比較好看？)( 話題名稱只會出現一次)

註解：
我們可以看到，rrbot_command節點 發布了消息到一個話題，訂閱了兩個畫題。