Case Study #3 : Dimensionnement mécanique de la liaison de chariotage, navigation et contrôle du projet STARGATE

EXTIA
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May 27 · 4 min read
Figure 1 : Poignée de porte coudée standard
Figure 2 : Dimensions caractéristiques et zones de travail de la poignée
Figure 3 : Schéma cinématique du système mécanique
Figure 4 : Schéma de la liaison de chariotage
Figure 5 : Evolution de l’effort à appliquer pour actionner la poignée
Figure 6 : Schéma des efforts appliqués à une dent
Figure 7 : Schéma d’engrènement entre 2 roues
Figure 8 : Abaque de détermination du facteur de tête
Figure 9 : Représentation simplifiée du processus itératif de dimensionnement d’une liaison d’engrènement
Figure 10 : Vue en coupe de l’assemblage goupillé
Figure 11 : Configuration schématique du robot mobile à deux roues sur l’espace 2D
Figure 12 : Exemple du trajet planifié basé sur une courbe de Bézier (degré n=3)
Figure 13 : Espace de travail et référentiels
Figure 14 : Exemples de trajectoires générées en utilisant les courbes de Bézier et leur profil de vitesse correspondant

Jonatan et Jérémy, Pôle Innovation by Extia

Lien vers la plaquette du pôle : https://www.extia.fr/assets/pdf/pi.pdf

Références

[1] https://www.bostondynamics.com/spot

[2] Lee, G., Yi, B. J., Kim, D., and Choi, Y., « New robotic motion generation using digital convolution with physical system limitation, » In 2011 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference, (pp. 698–703), IEEE.

[3] Jang, M. S., Lee, E. H., and Choi, S. B., « A Study on Human Robot Interaction Technology Using a Circular Coordinate System for the Remote Control of the Mobile Robot, » International Journal of Control and Automation, 5(4), 117–130.

[4] Farouki, R. T., « The Bernstein polynomial basis: A centennial retrospective, » Computer Aided Geometric Design, 29(6), 379–419.

[5] Lee G., Kim J. and Choi Y., « Convolution-Based Trajectory Generation Methods Using Physical System Limits, » ASME. J. Dyn. Sys., Meas., Control, 2012 ;135

[6] https://kompairobotics.com/robot-kompai/

[7] https://www.odroid.co.uk/hardkernel-odroid-xu4