SLAM學習之路#2 ROS / ORB-SLAM2環境建置

8 min readApr 14, 2019

上一篇SLAM學習之路#1 簡介對SLAM想探討的問題做了初步的介紹，接著話不多說，直接從Project中Learning by doing吧！

ORB-SLAM是一個基於Monocular, Stereo and RGB-D多種camera的real time SLAM的open source library，作者是Raul Mur-Artal等大神，至於詳細的內容會在之後陸續介紹，此篇先以基於Ubuntu16.04的ORB-SLAM2環境建置為主，附上原著source code GitHub網址。

（一）ROS

(1) cmake
sudo apt-get install cmake

(2) Software & Updates設定

(3) 設定sources.list（從packages.ros.org接收）
1. sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2. sudo apt-key adv — keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 — recv-key 0xB01FA116

(4) key
sudo apt-key adv — keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 — recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(5) sudo apt-get update

(6) 安裝ROS lib及工具（共提供四種版本，以下只介紹Desktop-Full）
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full(Desktop-Full Install)

(7) 環境變數設定
1. echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
2. source ~/.bashrc

(8) 安裝 rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential -y

(9) 測試ROS
roscore

（二）ORB-SLAM

(10) 安裝Pangolin
1. sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev -y
2. mkdir build
3. cd build
4. cmake ..
5. make
6. sudo make install

(11) 安裝opencv
1. sudo apt-get install build-essential -y
2. sudo apt-get install libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev -y
(option)3.
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394–22-dev -y
sudo apt-get install libgtk2.0-dev -y
sudo apt-get install pkg-config -y
4. wget https://github.com/Itseez/opencv/archive/2.4.13.zip
5. unzip 2.4.13.zip
6. cd opencv-2.4.13/
7. mkdir build
8. cd build
9. cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
10. make
11. sudo make install
12. 將opencv的lib加入路徑，讓系統能看得到
sudo vim /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf，末端加入/usr/local/lib
sudo ldconfig
sudo gedit /etc/bash.bashrc（末尾加入PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig） export PKG_CONFIG_PATH source /etc/bash.bashrc （使設定生效）

（12）安裝Eigen3
1. wget https://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.2.10.tar.bz2
2. tar -xjf 3.2.10.tar.bz2
3. mv eigen-eigen-b9cd8366d4e8/ eigen-3.2.10
4. cd eigen-3.2.10/
5. mkdir build
6. cd build
7. cmake ..
8. make
9. sudo make install

（13）安裝 ORB SLAM2
1. git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git
2. cd ORB_SLAM2
(option)3. gedit build.sh（將make -j改成自己想要的）
4. ./build.sh

（14）執行單目Example
1. 下載資料

2. 解壓縮，將rgbd_dataset_freiburg1_xyz資料夾放置$HOME/Downloads
3. ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml $HOME/Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz
4. 執行結果如下：

（三）遇到問題
（15）
Q：執行sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full時遇到E: Unable to locate package ros-kinetic-desktop-full？
A：有可能是install到錯誤的kernel
sudo apt-get update
依照ubuntu的版本install對應的

（16）
Q：

A：

Reference：
1. https://blog.csdn.net/radiantjeral/article/details/82193370?fbclid=IwAR0_MKcIvssXxh1eH6lOabc_DrTsxULn47USt9-g__3R3tcT0yHxk_lZOnA
2. https://medium.com/@j.zijlmans/orb-slam-2052515bd84c
3. https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html?fbclid=IwAR0lPv4b1Fy6H34B8xQ2ESRjXVsY76Tgp3VzeflsblqDh4AFK-QSQHfjdv0

SLAM學習之路#2 ROS / ORB-SLAM2環境建置

Written by CK Wang