Autoware 기본 설치방법

1. Autoware 설치 명령어

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

mkdir ~/ros_ws && cd ~/ros_ws
git clone https://github.com/hatem-darweesh/autoware.ai.openplanner.git
cd autoware.ai.openplanner

mkdir -p src
vcs import src < openplanner.1.15.repos

rosdep update

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
rm -rf ~/ros_ws/autoware.ai.openplanner/src/autoware/core_perception/op_tlr
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# 설치 완료된 후 ~/.bashrc를 텍스트 편집기로 연다
source ~/ros_ws/autoware.ai.openplanner/install/setup.bash를 입력한 후 저장

설치가 되었는지 확인을 위해 터미널에 아래와 같이 명령어를 실행

roslaunch runtime_manager runtime_manager

아래 그림과 같이 runtime_manager가 실행되면 다음 과정으로 진행

주의 사항

python3-colcon-common-extensions가 제대로 설치되지 않는 경우
pip install colcon-common-extensions 또는 pip3 install colcon-common-extensions으로 별도 설치

python2 -m pip install transforms3d

2. CARLA-ROS-Bridge, CARLA-Autoware-Bridge 설치
Carla Simulator와 Autoware 연동을 위한 ROS Bridge 설치 작업 진행

cd ~/ros_ws && git clone --recurse-submodules https://github.com/kemjensak/carla-autoware.git
cd carla-autoware/catkin_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

설치를 마친 뒤 실행을 위해 터미널에 아래와 같이 명령어를 입력

source ~/ros_ws/carla-autoware/catkin_ws/devel/setup.bash

Autoware / Carla Simulator의 경우 시뮬레이션 할 때 차량의 좌표를 맞춰주기 위해 ROS에 맞게 제작된 PCD (Point Cloud Map) 추가를 해주어야 함

다운받은 후 압축을 풀면 아래 그림과 같이 나타남

maps 폴더의 point_cloud_maps, vector_maps를 ~/ros_ws/carla-autoware/autoware_data/maps 경로로 이동

Carla Server와 Carla-Autoware-ROS-Bridge 실행

(1) Carla Server 실행

(2) 다른 터미널에 아래와 같이 명령어를 입력하여 제대로 구동되는지 확인

roslaunch ~/ros_ws/carla-autoware/autoware_launch/test.launch

위 그림과 같이 ROS RVIZ와 Carla Simulator의 Manual Control이 실행