ROS 懶人筆記 2 — 建立message與service

msg建立三步驟

A. 定義.msg檔 (於<package_name>/msg中)

$ roscd beginner_tutorial
$ mkdir msg
$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

以下為一些.msg檔的範例：

B. 更改package.xml：

• Uncomment以下兩行

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

C. 更改CMakeLists.txt：

• find_package 加入 message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation        # 加入此行，確保ROS可找到產生message的模組
)

• add_message_files 加入message檔名

add_message_files(
  FILES
  Num.msg           # 加入此行，指定message檔名
)

• Uncomment generate_messages，以產生message

generate_messages(         
  DEPEDENCIES
  std_msgs
)
# uncomment以上才能產生message，ROS Hydro之後的版本接採用此法

• catkin_package 加入message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
# export message runtime dependency

srv建立三步驟

A. 定義.srv檔 (於<package_name>/srv中)

$ roscd beginner_tutorial
$ mkdir srv
$ roscp rospy_tutorial AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv
$ cat srv/AddTwoInts.srv
int64 a
int64 b
---
int64 sum

以下為一些.srv檔的範例，三個dash以上的部分是Request的欄位，以下的部分是Response的欄位：

B. 更改package.xml：

• Uncomment以下兩行 (同msg建立步驟)

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

C. 更改CMakeLists.txt：

• find_package 加入 message_generation (同msg建立步驟)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation        # 加入此行，確保ROS可找到產生message的模組
)

• add_service_files 加入service檔名

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv           # 加入此行，指定service檔名
)

• Uncomment generate_messages，以產生message (同msg建立步驟)

generate_messages(         
  DEPEDENCIES
  std_msgs
)
# uncomment以上才能產生message，ROS Hydro之後的版本接採用此法

• catkin_package 加入message_runtime (同msg建立步驟)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
# export message runtime dependency

檢視msg與srv (rosmsg、rossrv)，拷貝msg與srv (roscp)

Reference :

• ROS官方教學 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/
• Prof. Dr. Marco Hutter Programming for Robotics Introduction to ROS http://www.rsl.ethz.ch/education-students/lectures/ros.html