Peleando con la física

Semana 7 y 8

Se encontraron varios problemas físicos que tendremos que resolver tarde o temprano. El primero fue cómo hacer que el drone sepa cuanta pila le queda para que este regrese a su base y se pueda cargar solo. Al investigar hubo compañeros que nos recomendaron usar dos pilas para que nos facilitara el calculo. Ya que si solo se usa una pila esta andará variando en corriente causando una falla en el calculo de energía que le queda a la pila.

Se decidió ir a hablar con el profesor de Visión Robótica, el cual tiene bastante experiencia lidiando con drones. El nos explico la forma en que se calculan los voltajes en la pila. Resulta que las pilas de 4 celdas en realidad son 4 pilas unidas en serie con voltaje de 3,7V. Al unirlas conseguimos una pila de 14.8V. EL profesor nos sugirió que anduviéramos viendo el voltaje de cada pila y cuando alguno cayera significa que el drone debe regresar a cargarse.

Además nos explico que las pilas de drones se deben cargar variando su corriente cada cierto tiempo para alargar su tiempo de vida. Este tipo de sistema toma bastante tiempo de hacer y lamentablemente no tenemos ese lujo. Al comentarle que nuestro cargador inductivo alimenta 400mA de manera casi lineal nos dijo que estaba bien trabajar con esa alimentación mientras dure el proyecto.

Otro problema que se encontró es como aterrizar el drone. Los drones al llegar muy cerca del suelo rebotan con el aire de sus propias hélices haciendo que no caigan justo en el lugar que esperas. Muchos apagan el drone desde antes para evitar este rebote de viento. En nuestro caso esto nos afectaría mucho ya que necesitamos gran precisión para que el cargador inductivo funcione.

Se propusieron varias soluciones entre las cuales estuvieron:

  1. Hacer que la base fuera hacia el drone después de que este aterrizara. (problema es como hacer dos proyectos).
  2. Amarrar ambos embobinados en el drone y que solo caiga en una estructura grande de metal que complete el circuito. (le quita la importancia a la conducción inductiva).
  3. Ponerle algún tipo de embudo a la base para que el drone caiga sobre el y llegue al centro. ( el problema es que las hélices pueden raspar).
  4. Que aterrice sobre un tipo de banco que haga que el viento de las hélices no rebote contra el piso. (problema necesita mucha precisión en la parte de visión robótica).
Idea 4

Después de ir investigando cada opción se opto por hacer que el Drone aterrizara sobre un banco. Después se pintaría el banco de rojo para lograr que el banco fuera de un color contrastante y prevenir que este se pueda distinguir fácilmente del fondo. Se tomaron fotos con una cámara para ir viendo como se vería desde el Drone una vez que este estuviera armado. Se tomaron fotos desde diferentes ángulos y se fueron haciendo pruebas de procesamiento de imágenes con un programa llamado Sherlock. esto con el fin de encontrar ángulos de una imagen a comparación de otra y poder medir distancias desde un punto a otro. Esto se hizo como práctica ya que los dos alumnos que llevan Visión solo tenían experiencia para procesar imágenes desde Sherlock y no con Open CV y Python.

Banco a utilizar
Foto de Referencia para procesamiento de imágenes.
Para intentar detectar cambio de altura.
Para intentar detectar cambio de distancia.
Para intentar detectar cambio de angulo y distancia.
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