GCPのIdentity-Aware Proxy(IAP)を利用すると、手軽かつセキュアに自宅などから踏み台サーバーへのアクセスを実現できます。加えてオンプレミスとGCPで拠点間VPNが構築できると、社外からGCPを経由してオンプレミスへセキュアにアクセス可能です。