Vex’te Drivetrain Seçenekleri
Tower Takeover 2018–2019 Sezon Tercihleri
Robotumuzu yapmaya başlarken kullanabileceğimiz çeşitli şase tipleri vardı (bulunmaktaydı).
Bunlar hangi şase tipleriydi ve biz hangisini, neden seçtik?
H- DRIVE
Choice
Dört adet her yönlü tekerlek ve orta kısımda 5 her yönlü tekerlek kullanılır. H- drive 2.75, 3.25 veya 4’lük. Omni — Directional wheels ile kullanılabilir.
5. Orta tekerliğin bir yere takılma olasılığı yüksektir.
(Bu sebeble robotumuzun şase tasarımında H-Drive tasarımını kullanmama kararı aldık.)
MECANUM
Choice
Bu şase tipi mecanum wheels ile kullanılmaktadır. Bu şasede bulunan tekerlekler her yönlü olmalarını sağlayan açılı makaralara sahiptir. Şasedeki tekerlekler birbirlerine zıt döndüğünde silindirlerin yönü şasenin yana doğru hareket etmesini sağalamaktadır. Bunlarla birlikte, açılı silindirler, tekerlekleri sürmek için motordan fazla tork çeker ve aynı zamanda şasenin kullanılabilmesi için ekstra kod yazılması gerekmektedir. Şasenin en ufak bir dokunuşta hareket etmesi de defans açısında yarattığı sorunlara örnek verilebilir.
(Çözüm olarak robotumuzun şase tasarımında tercih etmeme kararı aldık.)
U- DRIVE
Choice
Bizim robotumuzun şase tasarımınında tercih ettiğimiz model U- Drive oldu.
Bu tasarımı seçme sebebimizin en önemlisi ön ve orta kısmın diğer alt sistemleri arasında mesafe olmasıdır.
Şasenin yapım aşamasını bitirdikten sonra tabanı güçlendirmek için orta kısma destek amaçlı bir C-channel koyduk. Şasenin en büyük problemi ve bize de ilk yarışma anında sorun çıkartan kısmı ittifak alanında küpleri dizerkenki köşelere girmekte problem yaşamasıydı.
Bu soruna çözüm olarak tekerleklerin yerlerini değiştirerek sonuca ulaştık.
Şasemizin tasarımlarımına karar verdikten sonra çizimlerimize başladık.
Tasarımlarımızı “SolidWorks” uygulamasında yaptıktan ve sorunsuz ilerleyebileceğimize karar verdikten sonra yapım aşamasına geçtik.
Yapım aşmasına geçmeden önce tasarımlarımızı yapmak bize yapım aşamasına geçtiğimizde büyük kolaylıklar sağladı ve şasemizi olduğundan daha kısa sürede bitirmemize yardımcı oldu.
YAPIM AŞAMASI (SORUNLAR & ÇÖZÜMLER)
Robotumuzun tüm tasarımlarımızı bitirdikten sonra yapım aşamasına geçiş yaptık.
Şasemizde en çok kullandığımız parçalar C- channeel’lar, Angles ( 3-size) ve Plates (2-sizes) parçaları oldu.
Şasemizi tamamladıktan sonra Tower Takeover temasının küpleri alıp üst üste dizdiğimiz sistemi yapmaya başladık. Intake kısmı boy sınırını geçtiğinden dolayı lastiklerle katlanabilir bir sistem yaptık. Bunu da bitirdikten sonra küpleri alacak olan kolları yapmaya başladık. Bu sistemde boy sınırını geçtiğinden lastiklerle açılıp kapanan bir sistem yaptık. Tüm robot bittikten sonra robotumuzu test ettik ve son rötuşlarımızı tamamladık.
