駕馭Ford Focus Co-Pilot360 ACC/LCA之完全攻略

Computer Vision電腦視覺，AI人工智慧，在時代的推進之下越趨成熟。明日世界的電影情節愈趨浮現，也越來越多的車廠都導入了自動駕駛或是半自動駕駛的科技。但每家的軟體不同，判定的邏輯一定也不同，藉著此篇，讓使用者更快瞭解Co-Pilot360的運作細節。

ACC/LCA/Level2/AI智能駕駛可以說是當下熱門的研究領域之一。Photo by why kei on Unsplash

去年，最具話題型的車型莫過於Ford Focus MK4了。親民的價格再搭載上具備Level 2的半自動輔助駕駛，無論是在汽車業與科技業，都引發討論的熱潮。而我也被它功能強大的Co-Pilot360吸引，因此買了一部。

擔心

剛入手，其實對於半自動輔助駕駛還是不太放心，雖然各車評還有廣告都標榜著這套具備Level 2水準的半自動輔助駕駛的強大，但，事實是，每次接近前車時，都要擔心是否會煞停！是否會緊急煞車！是否會沒偵測到前車切入車道！太多太多的擔心，所以慢慢嘗試到建立信心，經過一段時間的使用，終於比較信任這套系統。

細節

現在，跟大家分享一些我對於這套系統的看法，並以軟體工程師的角度出發，分享在使用它的半自動輔助駕駛功能時，要注意的細節，也希望透過這篇文章，幫助大家更了解這套系統。

支援超過200KM/hr的全速域ACC

Co-Pilot360 ACC作動範圍可以從時速0開始啟動，並依據前車速率，調節本身速率。在使用ACC的過程中有以下幾個特色與細節可以分享：

ACC功能與LCA都集中在方向盤左側，易於使用

RES按鈕。一但跟車到停超過3秒，ACC會自動停止作動。ACC停止動作後，就算前車移動，ACC並不會主動啟動，駕駛者可藉由輕踩油門或是按下在方向盤上的Resume按鈕，便能再度啟動。算是滿人性化的設計。

200KM/h的全速域支援。一般來說，當然不太可能在公路上行駛200KM/h。不過這樣的速域支援範圍，也代表著它有著更快的雷達掃瞄頻率，更快的鏡頭擷取影像頻率以及更快的處理器工作效率。

靠著設定格數與前車保持距離

四種不同間距模式。ACC設定的過程中，可以依據實際需求設定四種與前車的間距模式。這些間距的模式，根據我實際測試，會依照不同的速度調整與前車不同間距。

加速與減速。ACC在減速的過程中，可以說是相當的線性，並非屬於急煞急停的類型。整個煞車的過程猶如具備駕駛經驗的司機一般，使用起來安心感很足夠。但是要注意的是，在加速的過程中，以人的角度來看，稍微有點猛爆。因此在操作上，特別是前車突然駛離，前面形成淨空區，最好是注意使用。

前方突然淨空有兩種情形，會造成本身車輛前方產生淨空區，而這兩種情形，在使用上的感受也有所不同：

前方車輛切換車道。當前方車輛駛離本身車道時，電腦判定前方無車，便會以較線性的方式，直線加速至你要的速度，若前方又有車輛，車輛便會進入ACC減速煞停。整體感受還算線性與和緩。

當車輛前方形成淨空區，車輛在ACC的作動下會呈現線性的加速，須注意前方車輛。 (Icons made by mynamepong)

主動切換至前方淨空車道。這發生在主動變換車道時。當主動變換到前方淨空的車道。車頭還沒完全擺正，這時候車輛就會開始加速。因為這時候電腦期望加速至指定速率。也因為本身主動變換車道，若駕駛是處於較低速的環境中，車輛的加速確實會嚇到駕駛者本身。畢竟，周遭的車輛都很慢。

主動切換車道，照成前方區域淨空時，若是車輛本身處於低速的情形下，很容易被系統突如其來的加速嚇到。 (Icons made by mynamepong)

辨識車道 LCA

Co-Pilot360如同Ford官網介紹，擋風玻璃上的攝影機有著重要的角色。靠著這台攝影機，可以辨識車道，讓車輛持續且主動的維持在車道中行進。達到主動式的車道維持置中功能。既然是靠攝影機，那如果遇到進入隧道，通過隧道出口，逆光以及大雨的情形下，是否會產生車道無法辨識的情況呢。

逆光常常會因為相機白平衡的調整，產生畫面暗部增多且整體亮度變較暗。但依據實測結果，車道辨識並未受到影響。

逆光LCA實測

根據實測結果在進入隧道，光線變暗，離開隧道時，光線明顯變亮，車道辨識也不會產生辨識中斷的情形。

離開隧道，前方光線變強

大雨的情形，因為寫此篇時，並沒有遇到，所以無法拍下影片。不過在大雨情境下的使用經驗中，基本上小雨並不太影響車道辨識。但若是大雨的情境下，的確會有可能發生無法辨識車道的情形。因此若遇到下大雨，還是建議提高警覺自行進行駕駛。

LCA與ACC啟動限制

雖然Co-Pilot360是全速域系統，但是啟動機制還是有一些條件。

靜止狀態，前方有車。ACC與LCA可在靜止狀態被啟動。ACC偵測到前方靜止狀態，將自動進入停止模式。等待使用者按下RES，將繼續啟動工作。

靜止狀態，前方無車。ACC與LCA無法被啟動。使用者須將車輛加速，再進行啟動ACC與LCA。

信任

有人說軟體開發是一門藝術，軟體設計師靠著分析與設計，實現出自認為趨近完美且被市場接受的作品。軟體設計師靠著無數的邏輯判斷與一連串的If….Else組出一連串的程式代碼，建構出智能駕駛輔助系統。每一個系統都具有著唯一性與獨特性。

每個系統在設計上所思考的點不同，每個人組出來的代碼也不相同，Focus的Co-Pilot360就是眾多系統中的其中一個智能駕駛之作。也因為不同的建構思維，就會造就出不同的功能執行的特性。

所以建議使用者在使用這套系統時，先慢慢摸索，先了解特性，才能真正安心的使用這套系統，建立對系統的信任。不過，畢竟只是輔助駕駛系統，一切只是輔助，駕駛人還是必須提高注意力在駕駛行為上，才能確保安全。