Evasor de obstáculos con Blui + Mblock
Deja a Blui escoger su propio camino!
El objetivo de un robot evasor de obstáculos, como su propio nombre lo dice es esquivar o eludir los obstáculos que se le presentan a su paso.
¿Cómo funciona?
El robot debe detectar obstáculos, para ello usaremos el sensor de distancia , que nos ayudará a medir la distancia entre el robot y el obstaculo
Cuando el robot detecte un objeto a una distancia menor a 20 cm, significa que encontró un obstaculo!
El robot debe girar y tomar otro camino!
Para ello haremos que cada vez que encuentre un objeto a una distancia menor de 20 cm, gire
Programa
Para ello haremos que cada vez que encuentre un objeto a una distancia menor de 20 cm, gire
En esta ocasión solo necesitamos controlar 2 cosas: El sensor ultrasonico y el controlador de motores
ADVERTENCIA: La placa ha sido actualizada, a partir de BLUI v2.0. El pin que controla la velocidad del motor derecho (PIN 10) se DEBE CAMBIAR EN EL PROGRAMA por el (PIN 6)
Descarga el programa aquí:
Explicación paso a paso
Paso 1. Creación de variables para el control de motores
Este conjunto de bloques es muy útil, me atrevo a decir que lo utilizaras en casi todos tus proyectos con Blui. Ya que necesitas especificar los pines del controlador del motores.
Recuerda que el motor derecho esta conectado al pin 13, motor izquierdo al pin 12, la velocidad del motor Derecho se controla con el pin 11 y del izquierdo con el pin 10
Paso 2. Avanzar hacia adelante
Lo primero que hará el robot será moverse hacia adelante, para ello fijamos la dirección de ambos motores en ALTO (adelante) y las mismas velocidades para ambos
El primer bloque “escribir en el serial el texto”, nos permite visualizar en el monitor la distancia que blui detecta. Esto solo funciona cuando está conectado al computador. Si deseas puedes omitir este bloque
Paso 3. Leer la distancia detectada
Para ello creamos una variable llamada “distancia” y lo fijamos con el valor del ultrasonico
El siguiente bloque “si distancia <2 entonces”, es un filtro básico. Lo que hace es darle el valor de 90, cuando detecta una distancia menor a 2, ya que cuando pasa esto se tienen errores en la deteccion
Recordemos que el rango de funcionamiento del sensor es de 2 a 400 cm aproximadamente
Paso 4. Si detecta un obstaculo entonces…
Si la distancia detectada es menor a 20 cm (objeto detectado), se detiene el robot por 0.4 segundos, para después girar por 0.6 segundos.
Una vez hecho esto, el robot comenzara nuevamente por el principio, moviendose hacia adelante hasta encontrar otro obstaculo
