From Solidworks to Gazebo
SolidWorks to URDF Exporter
在 solidworks 中我們使用官方提供的工具 SW2URDF來將我們設計的機器人轉化成URDF格式，再匯入GAZEBO進行模擬。
SW2URDF 是一個SolidWorks 的插件，安裝需要SolidWorks 2012～2017間的版本(筆者使用2016 sp3版本)，在SW2URDF 中，我們將機器人拆解成，樹狀結構，每一個零件是一個Link，Link與Link之間由Joint 連接。
URDF(Unified Robot Description Format)
URDF統一機器人描述格式，可用來描述Link與Joint之間的關係，而URDF的編碼使用XML格式，用一個範例說明：
URDF簡單介紹到這裡，因為SW2URDF 可以在solidworks 中簡單實現所有零件間的關聯及特性，接下來準備好你的小車，看以下範例吧。
