【ESP32-WROOM-32E】使用ESP32控制 JY-61 MPU6050 六軸 卡爾曼濾波模組教學

範例環境

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• JY-61 MPU6050 六軸卡爾曼濾波模組(3軸加速計+3軸陀螺儀) — — — Link
• 使用 ESP32-WROOM-32E — — — Link

硬體接線

ESP32-WROOM-32E datasheet — — — Link

JY-61 MPU6050 -- ESP32-WROOM-32E 
          VCC --> 3V3
           RX --> IO17(U2TXD)
           Tx --> IO16(U2RXD)
          GND --> GND

程式碼

程式說明

初始設定 :

• Serial -> 為顯示接收資料用 (ESP32 -> PC)
• Serial2 -> 接收 JY-61 MPU6050 的資料 (JY-61 -> ESP32)

主迴圈 :

當收到資料為 Header(0x55) 開始記錄資料，若非正確開頭碼則 return；當收滿 11 筆資料後進行讀取的資料解讀。

資料解析 :

依照收到的第 2 筆資料進行分類處理，分別為加速度 (0x51) 、角速度 (0x52)、角度 (0x53) 。

以上為資料的格式及換算公式，JY61 的說明書最下方有連結提供下載。

讀值輸出 :

為了方便觀察，印出三軸角度的讀值來觀察看看是否能成功讀到數值。

測試結果

轉動 JY-61 MPU6050 六軸感測器可以讀到目前三軸的角度數值。若要輸出其他數值也是可以，就讓大家各自發揮了。

附件

我把 Arduino 專案及 JY61 的使用說明書都附在下面👇，需要的人可以自行取用🙂

GitHub - DaydreamEngineer/ESP32-WROOM-32E_JY-61-MPU6050: JY-61 MPU6050 sample code

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