การติดตั้ง ROS บน Ubuntu 16.04 LTS และ 18.04 LTS

Ref: http://www.ros.org/

สวัสดีครับทุกท่าน บทความนี้จะเป็นส่วนของการติดตั้ง ROS (Robot Operating System) ซึ่งUbuntu 16.04 และ 18.04 นั้นต่างก็ใช้ ROS คนละเวอร์ชั่นกัน ซึ่งบางท่านอาจจะยังมีปัญหาในเรื่องของการติดตั้งอยู่บ้าง

Step 1 : ตรวจสอบเวอร์ชั่น ของ Ubuntu

โดยพิมพ์คำสั่งที่หน้า Terminal (Ctrl+Alt+T) ซึ่งของใครเป็นเวอร์ชั่นอะไรนั้นดูได้จาก ส่วน Description และ Release ส่วนของผมนั้นใช้ เวอร์ชั่น 16.04

$ lsb_release -a

No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description: Ubuntu 16.04.4 LTS
Release: 16.04
Codename: xenial

Step 2 : ทำความรู้จักกับเวอร์ชั่นของ ROS ที่ใช้กับ Ubuntu แต่ละเวอร์ชั่น

ถ้าใครใช้ Ubuntu 16.04 LTS ให้ใช้ ROS Kinetic เท่านั้น
ส่วนถ้าใครใช้ Ubuntu 18.04 LTS ให้ใช้ ROS Melodic เท่านั้นครับ

Step 3 : ขั้นตอนการติดตั้ง ROS

1. ทำการเพิ่ม repository จาก ros.org ให้กับ apt

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

2. ทำการติดตั้ง Keys จาก ros.org เพื่อทำให้แน่ใจว่าปลอดภัยแน่ๆครับ

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3. ทำการอัพเดท เพื่อให้มั่นใจว่า ระบบของคุณได้อัพเดท ข้อ1 และ 2 ไปแล้ว

$ sudo apt-get update 

4. ติดตั้ง ROS ซึ่งมีให้เลือก 3 เวอร์ชั่น ซึ่งผมนั้นได้ติดตั้งตัว Desktop-Full ซึ่งจะลงโปรแกรมที่จำเป็นต้องใช้ไว้อย่างครบถ้วน

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full (สำหรับคนที่ใช้ Ubuntu 16.04 LTS)
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full (สำหรับคนที่ใช้ Ubuntu 18.04 LTS)

5. ทำการ Initialize rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

6. ทำการติดตั้ง Environment ให้ระบบรู้จัก

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc (สำหรับคนที่ใช้ Ubuntu 16.04 LTS)
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc (สำหรับคนที่ใช้ Ubuntu 18.04 LTS
$ source ~/.bashrc

7. ทำการติดตั้งเครื่องมือที่จำเป็นเพิ่มเติม

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

Step 4: ทดสอบการติดตั้งว่าเสร็จสมบูรณ์หรือไม่

ให้ทำการเช็คว่าการติดตั้ง ROS ของเรานั้นสมบูรณ์ หรือไม่ โดยตรวจสอบได้จาก คำสั่ง roscore ซึ่งถ้าขึ้นมาในลักษณะ ด้านล่างนี้แสดงว่าการติดตั้ง สมบูรณ์ ถ้าไม่เป็นไปตามนี้ให้ ทำการ ติดตั้งตาม STEP 3 ใหม่ครับบบบ

$ roscore

… logging to /home/pc/.ros/log/ba9f52ec-7606–11e8–8f62–303a646e93da/roslaunch-pc-Lenovo-Y50–70–5117.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

started roslaunch server http://localhost:43241/
ros_comm version 1.12.13

SUMMARY
========

PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.13

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [5127]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/

ซึ่งในบทความถัดไปนั้น จะมาเขียนถึงการใช้งาน ROS เบื้องต้น

ติดตามได้ในเร็วๆนี้

*ถ้าชอบบทความนี้ อย่าลืม claps ให้ผมซัก 50 ทีนะคร้าบบบบ

บทความที่เกี่ยวข้อง

• การใช้คำสั่ง ROS เบื้องต้น