在去年6月，ROS終於支援Win10了~ 那就然試試看要如何去安裝吧~
相關操作也可以參考ROS官網跟微軟 Github
作業系統要求
- ROS1 for Windows 需要 64位元的 Windows 10 Desktop 或 Windows 10 IoT Enterprise.
- ROS1 目前無法執行於 Windows 10 IoT Core.
安裝空間
- 需要10GB以上的空間
- 在C槽下面新增資料夾opt，
安裝Visual Studio 2019
- 首先我習慣裝最新版本的，所以我選擇2019，舊版的安裝方法是一樣的
- 安裝 VS 2019，並建立一個VS prompt 來安裝必要的套件
- 如果需要在 Windows 作業系統上執行 ROS 專案，需要 Visual Studio 與 Microsoft SDK for Windows
- VS 2019 下載頁面在此
- 安裝時計的安裝C++ Development
建立一個 Visual Studio 的系統管理員命令提示字元
在C:\opt 資料夾下方新增一個捷徑，而捷徑輸入內容，要依造你的版本去輸入，以下給三個版本的範例
- VS Community 2019：
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64- VS Professional 2019：
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64- VS Enterprise 2019：
C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64如果是2017或是更舊的版本，基本上更改數字2019的地方改成你使用版本的年號即可
接下來將這個捷徑命名為ROS，並將本捷徑權限設定為系統管理員，設定步驟如下
- 右鍵內容
- 點擊進階
- 把以系統管理員身分執行打勾
- 按確定後離開
安裝Chocolatey
Chocolatey 是一個windows的套件管理器，可以讓你輕鬆地去安裝各種庫跟工具
首先他有兩種安裝方法，第一種是打開CMD第二種是用power shell，但是切記兩種都需要用系統管理員身分打開，才能夠安裝，而安裝方法，就是把下面的文字複製貼上到你所選擇的終端機裡面就好
如果不會打開power shell的系統管理員，可以查看這篇文章power shell 系統管理員打開方式
- cmd
@"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"- powershell
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))檢查是否安裝成功
輸入以下的文字，這是查看當前版本的指令，也也已順便看有沒有安裝成功choco -v
升級指令
基本上第一次安裝是不會用到的，但是這邊一起把她寫起來~
choco upgrade chocolatey
安裝GIT
安裝GIT來協助我們輕鬆地去取得一些範例跟套件~
安裝的時候要用我們剛剛新增的ROS終端機去安裝喔~
choco install git -y安裝ROS 1
ROS官方文件中建議安裝 desktop_full metapackage ，他包含了機器人建置、執行、除錯與視覺化等相關功能。
接下來的安裝一樣都是在ROS終端機中安裝
choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y更新指令
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade ros-melodic-desktop -y操作 ROS on Windows
ROS 基本上都是在終端機上完成的，且常常需要開啟多個終端機。
在 ROS 終端機中執行 ROS setup script：來進行測試是否安裝成功，如果沒有錯誤，就可以開始玩了~
c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat執行常用 ROS 指令
ROS 有許多的指令，如果要在開啟時，都先預先設定好一些東西可以把下面的文字加到捷徑路徑之中
&&c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat接下來可以進行第一次的測試了~
首先執行roscore開啟ros核心運算
接下來再開一個新的ros終端機，去看目前的node，輸入rostopic list來進行查看
接下來輸入rosrun roscpp_tutorials talker來進行測試是否傳輸成功
以上就是今天的安裝~
