A Look Back at 2020
2020 Spring/Fall at Princeton University
趁著感恩節出去玩放鬆等飛機時，來回顧一下目前為止在Princeton的生活。逐漸從修課轉為研究，有些心得，也想和大家分享PhD在Princeton的前幾個學期大致是怎麼樣。
首先普林第一年會給你fellowship，所以你不用馬上選定教授然後進組，好處是你有時間去和教授/學長姐聊天，了解教授的個性和風格，還有實驗組的風氣。可能會覺得缺點是沒辦法及早開始做研究，但是如果合作的來的話，提早進組應該也是沒有問題的，所以我蠻喜歡這個方式。然後在第一學期結束後，你需要繳交一個志願序，系上會幫你和教授配對，順利的話一或二月就會有正式的指導教授。既然因為第一學期都在探索，我們的修課規定也就大部分集中在第一年，第一年需要6堂，畢業要求8堂。
好，故事來了。我順利在一月時進組，但是後來發現自己的研究題目沒有很大的興趣，原本想說再多做幾個月就會開始喜歡，但後來壓力很大所以也沒什麼成果，就決定和當時老闆說我要離開再去尋找，好險遇到一個個性很好的教授，支持我的決定，甚至之後七月時還有問我有沒有找到教授，他有新的缺，真的是很感謝他。但就開始了曲折的尋覓之路。
期間跟一些教授聊過天，但都沒有很明確的進展，同時也跟director of graduate studies, graduate school dean, 系辦秘書聊過如果暑假結束還沒找到老闆怎麼辦，已經做好可能就是拿MS走人。但後來跟一個即將來普林的新教授逐漸開始合作，也談好說第一學期修他的課，看合作的情況如何再決定。雖然那時候心還是很慌，因為他的領域其實是control theory + reinforcement learning，一個我大學從來沒碰過的領域（台大可以多點這領域的課嗎…），很怕他不滿意我的表現，最後還是不收我。但好像我那時候也是沒有退路了就是一直看paper，修課的同時也自修網課（想學RL的大推David Silver的課程影片）。
事情也在教授正式來到普林慢慢上了軌道，可能是我有興趣的題目，進展就順利很多，原本十一月是要投一個conference的，但一些實驗上的原因，我們最後決定準備好再投另一個conference。但一個work能在一兩個月有一些成果，我是真的有點嚇到，然後也感嘆國外大學課程的final project目標和教授投入的精力，真的是台大可以好好學習的。也在合作的過程中，他邀請我進組，真的是聽到這消息後嗨了一個禮拜，覺得一年來的擔憂和努力都值得了。而且更幸福的是我覺得我老闆是我夢想的advisor，會提供具體的想法，point out some papers，connect me with other collaborators，而且會鼓勵去表達跟他不同的想法，然後提醒你記得休息，可能是剛要建立實驗室，也會問你覺得目前合作感覺如何，我整個一直在開花。這也是我覺得我在臺大沒有感受過的。
總而言之，現在進了Safe Robotics Lab。手上的兩個project，一個是利用RL去approximate solutions in zero-sum differential game，可以保證即使有disturbance，從哪些位置出發一定可以抵達目標。另一個project是如何infer human preferences and express it by reward function with hard constraints。兩個都跟我當時的SoP一點相關都沒有，真的是蠻意外的，但也是感謝普林有這樣的彈性讓我去探索。然後很幸運路上都遇到很多很棒的人，尤其感謝普林的學長姐們一直聽菜逼八焦慮。總之現在就是努力推進研究進度，之後有新的結果的話，除了更新在個人網站，也想在這邊Po一些科普性質的文章。那就下次見吧～
