4.1. Uso de sensores infrarrojos

Los sensores infrarrojos son uno de los mas importantes sensores que se pueden utilizar en robótica, ademas de poseer muchas aplicaciones.

Para implementar el uso de este sensor en nuestro programa lo primero que debemos hacer es calibrar el sensor, para esto debemos posicionarlo sobre una superficie blanca y sobre una superficie negra, y anotar sus valores.

Paso 1: Asignar el valor de lectura del sensor a una variable, en este caso el nombre de la variable es de “S_IR”, y el sensor estará conectado en la posición de INPUT_1.

Paso 2: Añadimos un bloque de texto para que nos muestre los datos en la pantalla.

Paso 3: Como solo nos interesa saber los valores que recoge cuando el sensor detecta el color negro, anotamos el valor que muestra al ejecutar nuestro programa al colocarse sobre una superficie negra.

Como se puede observar, el valor recolectado anteriormente fue de 85, con lo cual debemos establecer un rango de acción en caso de que en valor anteriormente anotado varíe de forma leve.

Paso 4: Para generar dicha condición se debe utilizar un bloque “IF-ELSE” para marcar la diferencia entre la acción a realizar si detecta el color negro y si no. Junto con eso se utilizará el bloque de lógica “and”, el cuan nos permite determinar el rango de acción: Si el valor del sensor es mayor a 60 Y menor a 100…

Paso 5: Solo queda añadir las acciones se se realizarán en cada caso. Para ello primero podemos colocar un mensaje que nos indique si detectó la linea negra o no.

Paso 6: Y por último colocar el movimiento de los motores.