[AUTOWARE] Autoware Basic part.6

Autoware.universe 적용 RTOS

Autoware.universe는 ROS2를 기반으로 구축되었습니다. 하지만, ROS2 자체는 실시간 운영 체제 (RTOS)는 아닙니다. 대신, ROS2는 실시간 기능을 지원하도록 설계되었으며, 다양한 운영 체제와 호환되도록 구현되었습니다. 이를 통해, ROS2를 사용하는 시스템은 실시간 운영 체제를 적용하여 실시간 요구 사항을 만족시킬 수 있습니다.

ROS2는 DDS (Data Distribution Service)를 통신 레이어로 사용하여 실시간 데이터 전송과 통신을 지원합니다. 또한, ROS 2의 클라이언트 라이브러리는 다양한 운영 체제와 호환되도록 개발되어 있으며, 이 중에는 실시간 운영 체제도 포함됩니다.

따라서, Autoware.universe는 ROS2 기반 시스템에서 실시간 처리를 지원하기 위해 실시간 운영 체제를 사용합니다. 예를 들어, RTOS로서 Xenomai, QNX, VxWorks 등을 사용할 수 있습니다. 이러한 실시간 운영 체제와 ROS 2를 함께 사용함으로써, Autoware.universe는 자율주행 소프트웨어의 실시간 처리 요구 사항을 충족시키며 성능과 안정성을 보장할 수 있습니다.

Autoware.universe 자체는 특정 RTOS에 종속되지 않은 구조로 개발되어 있습니다. 이렇게 설계된 이유는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 플랫폼에서 Autoware.universe를 사용할 수 있도록 하기 위함입니다. 따라서, 사용자는 자신의 시스템 요구 사항에 맞는 RTOS를 선택하여 Autoware.universe와 함께 사용할 수 있습니다. 일반적으로 자율주행 소프트웨어를 위해 사용되는 몇 가지 대표적인 실시간 운영 체제는 다음과 같습니다.

1. QNX Neutrino RTOS: QNX는 안전 중심의 실시간 운영 체제로, 자동차 산업에서 많이 사용되며 ISO 26262 인증을 받았습니다.
2. VxWorks: VxWorks는 광범위한 산업 분야에서 사용되는 실시간 운영 체제로, 높은 성능과 신뢰성을 제공합니다.
3. Xenomai: Xenomai는 리눅스 기반의 실시간 운영 체제로, Cobalt 코어를 사용하여 리눅스 커널과 병렬로 실행되어 높은 실시간 성능을 제공합니다.
4. RT-Preempt: RT-Preempt는 리눅스 커널에 실시간 패치를 적용하여 선점형 스케줄링과 낮은 지연 시간을 제공하는 리눅스 기반의 실시간 운영 체제입니다.
Autoware.universe는 이러한 실시간 운영 체제와 호환되도록 설계되어 있으며, 사용자는 시스템 요구 사항과 선호도에 따라 적절한 RTOS를 선택하여 사용할 수 있습니다. 이를 통해 Autoware.universe는 다양한 자율주행 소프트웨어 환경에서 실시간 처리 요구 사항을 충족시킬 수 있습니다.

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